Kelurahan setu adalah kelurahan yang memiliki letak geografis berada di dataran rendah, yang dilalui oleh beberapa aliran sungai, sehingga terbentuk beberapa rawa/situ.
Kelurahan setu dahulu terdapat kampung-kampung kecil yang dibagi menjadi 4 wilayah, yaitu bagian Utara Kampung pagelarang, bagian Selatan kampung setu, bagian Timur kampung setu, bagian Barat Kampung Kramat dan kampung Bantar Jati, yang sekarang menjadi nama jalan lingkungan.
Demikian asal usul Kelurahan Setu yang diambil dari kata Situ atau Danau,yang muncul karena banyak dilewati aliran-aliran kali sehingga terbentuk kantong-kantong air (situ).